|
|
دومین کنفرانس ملی ماشین‌کاری و ماشین‌های ابزار پیشرفته
|
|
|
| عنوان فارسی |
بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C۴ |
|
| چکیده فارسی مقاله |
معرفی رباتهای موازی، که نسبت به رباتهای سری دارای مزایای متعددی میباشند، یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاههای کنترلپذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگیهای مناسبتری چون صلبیت بالای سیستم، سرعت حرکت بالا، خطاهای غیرانباشه و انعطافپذیری موقعیت عملگر نهایی میباشند. با این وجود، فضای کاری رباتهای موازی، نسبت به رباتهای سری، به دلیل وجود زنجیرههای متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگیهای مربوط به کنترل ربات، با محدودیتهایی مواجه میباشد. کوچک بودن فضای کاری یکی از چالشهای اصلی رباتهای موازی میباشد. طراحی سکوی متحرک ربات موازی، یکی از عوامل موثر بر فضای کاری میباشد. ربات C4، یک ربات موازی چهار درجه آزادی میباشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این مقاله، به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C4 پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی متحرک، به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ربات، یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است. |
|
| کلیدواژه‌های فارسی مقاله |
|
|
| عنوان انگلیسی |
|
|
| چکیده انگلیسی مقاله |
|
|
| کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله |
|
|
| نویسندگان مقاله |
محمد علی اکبری |
دانشگاه تبریز
مهران محبوب خواه |
دانشگاه تبریز
قادر کریمیان خسروشاهی |
دانشگاه تبریز
|
|
| نشانی اینترنتی |
http://cammt.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-221-1&slc_lang=fa&sid=1 |
| فایل مقاله |
فایلی برای مقاله ذخیره نشده است |
| کد مقاله (doi) |
|
| زبان مقاله منتشر شده |
fa |
| موضوعات مقاله منتشر شده |
|
| نوع مقاله منتشر شده |
|
|
|
|
برگشت به:
صفحه اول پایگاه |
دوره مرتبط |
کنفرانس مرتبط |
فهرست کنفرانس ها
|
